从宿迁到北京自驾游路过的城市包括南京、徐州、淮安、连云港、盐城、苏州、上海、扬州、镇江、南通、盐城、淮安、徐州、邳州、菏泽、济宁、泰安、济南、德州、衡水等。旅途中可以欣赏到不同城市的风景和文化，感受到不同地域的魅力。在前往目的地的路上，也可以适当安排时间在这些城市中停留，体验当地的美食和人文氛围，让整个自驾旅程更加丰富多彩。
